Inácio de Azevedo nasceu em Portugal, na cidade do Porto, em 1527. Seus pais, Manuel e Violante, eram descendentes de famílias lusitanas, ricas e poderosas. Desde pequeno foi educado sob preceitos cristãos e recebeu também vasta cultura acadêmica. Aos dezoito anos, tornou-se administrador dos bens da família, pois tinha inteligência acima da média.

Mas sua vocação era a religião. Após um retiro na cidade de Coimbra, entrou para a Companhia de Jesus em 1548. Cinco anos depois, recebeu a ordenação sacerdotal. Seus estudos eram tão avançados e seus conhecimentos tão extensos que, mesmo sem terminar o curso de teologia, foi nomeado reitor do Colégio Santo Antonio, em Lisboa.
Em 1565, foi escolhido pelos jesuítas para representá-los, em Roma, na eleição do novo geral, que era ninguém menos que o próprio Francisco Borja, hoje santo. Admirado com a capacidade de Inácio, deu-lhe a incumbência de vistoriar as missões jesuítas nas Índias e no Brasil. Tal viagem de inspeção durou três anos.

No Brasil, a evangelização começara havia apenas dezesseis anos, mas o trabalho dos jesuítas dava frutos em profusão. A Companhia de Jesus já estava presente em sete tribos no interior e, no litoral, possuía escolas e seminários.

Ao voltar, Inácio relatou ao geral que o trabalho ia muito bem, mas poderia render ainda mais se houvesse um número maior de missionários. Recebendo autorização do superior, recrutou jesuítas na Espanha e Portugal. Após cinco meses de preparativos, ele e mais trinta e nove companheiros partiram para o Brasil, em 5 de junho de 1570, num navio mercante.

Na mesma data, partiu também uma embarcação de guerra comandada por dom Luis Vasconcelos, governador do Brasil, onde seguiam mais trinta jesuítas. Oito dias depois, os dois navios pararam na ilha da Madeira, para esperar ventos mais fortes e melhor direcionados. O navio de guerra ali permaneceu, mas o capitão do mercante, que era Inácio, resolveu zarpar em direção às ilhas Canárias.

Apesar dos boatos da existência de piratas calvinistas no caminho, que estariam no encalço dos jesuítas, ele não quis ouvir os conselhos de não seguir viagem. Inácio e seus parceiros preferiram permanecer a bordo e não desistir, pois não temiam a morte. Ela, de fato, os encontrou em alto mar. O navio foi atacado pelo corsário calvinista francês Jacques Sourie, que partira de La Rochelle, justamente no encalço dos missionários. O navio foi dominado, os tripulantes e demais passageiros poupados, mas todos os jesuítas foram degolados imediatamente.